為探索一種新型智能拋光設(shè)備，使傳統(tǒng)拋光向自動(dòng)化、隨行化轉(zhuǎn)變，國內(nèi)外學(xué)者對拋光設(shè)備開展了諸多研究。通過Deform軟件模擬了在不同磨粒、鋼橋梁模板相對位置下的磨削力、等效應(yīng)力等效應(yīng)變和磨削溫度的變化規(guī)律。建立了鋼絲刷的理想模型，為拋光力的選擇提供了理論依據(jù)。研制了一種具有位置傳感器及力傳感器的多軸打磨機(jī)械臂，提高了機(jī)器人自動(dòng)打磨精度。提出一種可控的預(yù)緊結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)提高了設(shè)備拋光效率及質(zhì)量。進(jìn)行了磨削試驗(yàn)，揭示了磨削參數(shù)對表面完整性中的表面粗糙度、表面形貌、表面顯微硬度和表面殘余應(yīng)力的影響規(guī)律。提出一種基于刀具路徑規(guī)劃、力控制和拋光參數(shù)優(yōu)化的復(fù)雜曲面機(jī)器人拋光控制方法。提出一種基于滑�？刂坪腿蝿�(wù)優(yōu)先級(jí)的機(jī)器人混合力/位置控制方法，該方法可用于打磨、拋光、去毛刺等工件表面處理作業(yè)。提出一種基于阻抗控制的迭代學(xué)習(xí)控制器，該控制器可用于跟蹤機(jī)器人拋光作業(yè)時(shí)的工作路徑及進(jìn)行拋光力的調(diào)整。提出一種基于阻抗控制的協(xié)作曲線跟蹤控制方法，該方法可用于實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作的邊緣倒角和拋光任務(wù)。這些研究工作為提高鋼橋梁模板拋光質(zhì)量、拋光精度提供了理論基礎(chǔ)和技術(shù)支撐。
然而，工程應(yīng)用中自動(dòng)拋光設(shè)備的作業(yè)環(huán)境復(fù)雜多變且難以預(yù)測，這導(dǎo)致上述理論及結(jié)構(gòu)存在成本高、操作難、邊界難控等問題。以川藏鐵路雅安至林芝段為例:該段海拔3 000 m以上的橋梁共68座，其中很多是高度超過100 m的大跨復(fù)雜橋梁，且施工沿線存在地形地質(zhì)條件極為復(fù)雜、溫差大、氣候惡劣、地震烈度高等問題，這對預(yù)制箱梁鋼橋梁模板提出了極高要求。本文針對大寬幅長跨距箱梁的預(yù)制要求，提出了一種鋼橋梁模板工作面自動(dòng)仿形拋光方法，研制了自動(dòng)仿形拋光設(shè)備，開展了相應(yīng)的預(yù)制箱梁鋼橋梁模板工作面拋光試驗(yàn)。http://www.czscsmjs.com/
